“蹴鞠”一词，最早载于《史记·苏秦列传》，苏秦游说齐宣王时形容临淄："临淄甚富而实，其民无不吹竿、鼓瑟、蹋鞠者。“蹋”即“蹴”，踢的意思。“鞠”，球，即古代的足球。汉代的《西京杂记》、《盐铁论》、《蹴鞠新书》、《刘向别录》中都有关于蹴鞠的记载。三国两晋南北朝时，蹴鞠之习依旧流行未衰。唐代时，蹴鞠仍是一项很普遍的运动，杜甫有诗曰：“十年瞰鞠将雏远，万里秋千风俗同”。

《史记》和《战国策》最早记录了足球运动的情况。《史记》和《战国策》记载都表明，在当时的齐国故都临淄，蹴鞠（为足球）已发展成一种成熟的娱乐方式，而且在民间广为盛行。

秦统一六国后，蹴鞠运动一度沉寂。西汉建立后，又复兴盛。汉朝人把蹴鞠视为“治国习武”之道，不仅在军队中广泛展开，而且在宫廷贵族中普遍流行。雄才大略的汉武帝就很喜欢观看蹴鞠运动。《汉书》记载，汉武帝在宫中经常举行以斗鸡、蹴鞠比赛为内容的“鸡鞠之会”，宠臣董贤的家中还专门养了会踢球的“鞠客”（类似于今天的球星）。可见，在西汉时期，足球活动的社会面更为扩大了。

随着社会生产力的发展，足球制作技术也有所改进。唐代在制球工艺上有两大改进：一是把用两片皮合成的球壳改为用八片尖皮缝成圆形的球壳。球的形状更圆了。二是把球壳内塞毛发改为放一个动物尿泡，“嘘气闭而吹之”，成为充气的球，这在世界上也是第一个发明。由于球体轻了，又无激烈的奔跑和争夺，唐代开始有了女子足球。女子足球的踢法是不用球门的，以踢高、踢出花样为能事，称为“白打”。

宋代的足球和唐代的踢法一样，有用球门的间接比赛和不用球门的“白打”，但书上讲的大多都是白打踢法。所谓“脚头十万踢，解数百千般”，就是指踢球花样动作和由几个花样组成的成套动作，指用头、肩、背、胸、膝、腿、脚等一套完整的踢技，使“球终日不坠”。由此看来，宋代的足球，由射门比准已向灵巧和控制球技术方面发展。

到了元朝和明朝，踢球娱乐的社会性已大大缩小，它不再是节日的活动内容，也不再是宴会上的节目，而是和放荡行为相联系的娱乐。

到了清代，在史籍上有关足球活动的记载，就寥寥无几了。满族人曾将其与滑冰结合起来，出现了“冰上蹴鞠”的运动形式。清代中叶以后，随着西方现代足球的传入，中国传统的蹴鞠活动被现代足球所取代。